контролю руху в кривий шлях

[viccram]

Я намагаюся рухатися моя робота в кривий шлях ....
Я використовую додаткові кодіровщік з 96 пульса на революцію
і мікроконтроллер PIC16F877a і XTAL з 11.0592Mhz.

Як зробити це можливим ...

Я намагаюся контролювати два колеса simulatneosly ... то есть я HAV враховуючи те потрібно пульсу за час відбору проб на кожному колесі (тобто зробити робота рухатися по круговій шлях я HAV урахуванням необхідності пульс лівого колеса менше, ніж про те, що справа) і настроїти її за допомогою PID.

але я не впевнений, як приступити до цього

є один зробили цього раніше? які-небудь пропозиції?

 

[Slayerza]

Я хотів би запропонувати Вам розрахувати необхідні швидкості різниця між колесами (це число кодіровщік зразків) і використовувати PWM водити кожен двигун самостійно.Це дозволить автомобіль рухатися в циркулярі або будь-якого іншого довільного шляху.До працює як мотор на тій же швидкості для різних часів колесо з меншою кількістю кроків буде замкнути (через передаточних поезд) і викликати автомобіль рухатися в шлях, який не є точним, якщо на все правильно.

Ура
Slayer